La Posada Rural de San Millán está situada en el casco histórico de Sepúlveda.
Es un edificio singular declarado de máxima protección y uno de los más antiguos de la Villa. La fachada románica, que data del siglo XII, abre un patio porticado de finales del XV que da la bienvenida a los viajeros que acuden a este lugar en busca de descanso y tranquilidad.
Las ocho habitaciones de las que consta la posada, se distribuyen en torno a dicho patio.
En la fachada posterior se puede disfrutar de un tranquilo jardín con vistas a Sepúlveda.